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为了给大家些创作灵感,今天带来第八届立创电赛优胜奖项目-《瑞萨平衡小车》案例分享!本文作者:瑞萨MCU杯第八届立创电子设计开源大赛选手@keha,禁止商用,未经许可禁止转载。
1.平衡小车运行模式(通过蓝牙控制):(1)平衡模式(2)跟随模式(3)避障模式。
2.手机控制小车前进后退转向加减速等。
3.小车拿起、放下检测(控制小车是否运行)
4.可通过Type-C数据线与上位机调试
5.预留NRF24L01、红外接口、多路电源接口可以拓展开发
电源模块:LM2596S DC-DC降压电源模块
OLED模块:0.96寸 OLED显示液晶屏模块
蓝牙模块:蓝牙3.0模块 SPP透传 兼容HC-05/06从机 JDY-31
MPU6050模块:MPU-6050模块三轴加速度+三轴陀螺仪
电机驱动模块:TB6612FNG电机驱动模块
平衡小车倒下检测:当小车倒下(到达一定角度),停止电机
平衡小车拿起检测:当小车被拿起来(轮子高速转动一定时间),停止电机
平衡小车放下检测:当小车重新被放下一定时间(轮子没有转动并且角度小于一定范围),重新进入平衡模式
详细代码见附件
用到的资源:
不同参数的电机要更改不同的PID参数,甚至可能要调整定时器时间。
TPS5430DDAR/DC-DC电源芯片 | 1.17 | |
DS18B20+/温度传感器 | 4.54 | |
AD623ARZ-R7/仪表放大器 | 13.54 | |
STM32F030F4P6TR/单片机(MCU/MPU/SOC) | 2.21 | |
ULN2003ADR/达林顿晶体管阵列 | 0.3762 | |
STM32F103C8T6/单片机(MCU/MPU/SOC) | 4.24 | |
STM32F103VCT6/单片机(MCU/MPU/SOC) | 7.8 | |
STM32F103CBT6/单片机(MCU/MPU/SOC) | 6.27 | |
OP07CDR/精密运放 | 0.4075 | |
STM8S003F3P6TR/单片机(MCU/MPU/SOC) | 1.0396 |
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