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本文作者:立创开源硬件平台 OSHWHub 用户@爆改车间主任,禁止商用,未经许可禁止转载,点击查看原文章
1.工程描述
这是一个全向轮三轮车,是等边三角型结构设计,成本在150元以内。三轮车使用ESP32S3作为主控,配合摄像头,能以第一视角,进行FPV无线遥控全向运动。
小车可以使用手机app控制、电脑控制。(电脑需要在pyhton环境下,使用键鼠进行操作,类似FPS游戏),本文主要分享小车的——设计图、元器件物料、功能实现说明、设计注意事项、视频演示、开源资料。
PCB图
摄像头连接:OV2640摄像头,两百万像素,接口:CSI,脚位信息:24PIN,标准镜头75度,鱼眼广角镜头160度。
屏幕连接:15p接插,LH128R-IF47,1.28寸TFT液晶显示屏。
轮子连接:47mm机器人万向轮 。
联轴器连接:3MM黄铜六角联轴器。
N20电机支架 +N20电机(6V- 500转/分钟)。
0.5mm的24p抽拉上接FPC。
电池805040:插头型号1.25mm,正接。
电机驱动IC:RZ2018,4A~7A电流,3~12V电压,双向马达驱动IC。
4.功能实现说明
主控模块使用ESP32S3 N16R8版本,摄像头流程运行需要其中的8M PSRAM。
单片机程序使用arduino IDE开发,参考下图配置。
视频流部分使用esp32官方示例中的摄像头代码,有删减。
代码里启用了双核,一个核心跑视频部分,另一个跑运动运算部分。
烧录前需要先配置好WiFi连接信息。
手机遥控app使用uni-app开发,可以自己使用源码编译。UDP发送使用的app原生插件,只测试过安卓端的。
可以使用源码直接编译,也可以直接安装打包好的APK。
烧录前必须要提前配置TFT_eSPI库目录下的User_Setup.h屏幕配置文件,以免电机驱动管脚被占用,导致电机驱动异常。
或者不使用显示屏,删除tft.开头的全部代码。
首次使用mpu6050时。
先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函数查看串口信息,获取校准值,填入第332行函数内,不然方向偏移可能比较大。
电机正反转连接时。
运动测试发现方向和实际有误,调整代码25行电机控制管脚定义数组即可。
左前电机管脚15,16;右前电机管脚19,8;后电机管脚18,17。
可以使用旋转操作,根据旋转方向和电机运动方向,来判断方向。反了就调换电机的两个管脚定义即可。
更多详情及附件,可从原工程查看。
本文作者:立创开源硬件平台 OSHWHub 用户@爆改车间主任,禁止商用,未经许可禁止转载
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